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主控单元
宇树G1主控电路板放置在胸腔，分为两大主要部分：
- 开发计算单元：大脑
- 运控计算单元：小脑
大脑算力单元
G1大脑为Nvidia Jetson Orin NX
采用Orin核心板+自研底板设计
Orin核心板上方为NVMe固态硬盘
小脑运控单元
胸腔下半部分为小脑运控单元，也采用核心板+底板设计。据网上资料采用瑞芯微RK3588的主控方案，疑似沿用的GO2的成熟运控方案。
运控单元主要功能：
- 运动规划计算，计算各个关机的执行参数
- 通过总线精确控制机器人本体各个关节电机的力矩和角度
大小脑之间通讯连接
电机控制总线与小脑连接
G1 关节电机采用RS485总线控制，粗略分析应该有6路RS485(主板贴黑胶布看不清楚细节)
- 手臂*2路
- 腿*2路
- 头部*1路
- 腰部*1路
转载自CSDN-专业IT技术社区
原文链接：https://blog.csdn.net/u010443710/article/details/153753058
