PICO4U开发环境搭建（XR-Robotics）+与开发电脑通信+仿真控制机器人

参考资料

本项目采用XR-Robotics作为数据获取的工具
开发者中心： https://developer-cn.picoxr.com/document/#develop
开发代码：https://github.com/XR-Robotics
https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind
视频： https://www.bilibili.com/video/BV1wqvAzEEMG/?share_source=copy_web&vd_source=d1eca6daff6d761bf5a406dff374b252

PC开机安装 XRoboToolkit-PC-Service

开发代码：https://github.com/XR-Robotics

官网下载： deb package for ubuntu 22.04

sudo dpkg -i XRoboToolkit_PC_Service_1.0.0_ubuntu_22.04_amd64.deb

安装好后，ubuntu会出现应用

xrobotoolkit-pc-service（一定要记得打开，很多时候连不上，就是这个没打开）

在linux的应用列表中找到

PC机安装 XRoboToolkit代码库与XRoboToolkit-SDK

git clone https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-Teleop-Sample-Python.git

cd XRoboToolkit-Teleop-Sample-Python
bash setup_conda.sh --conda pico
conda activate pico
bash setup_conda.sh --install

在 XRoboToolkit-Teleop-Sample-Python 目录下继续安装XRoboToolkit-SDK（这一段包含在上面的代码中，可跳过）

git clone https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind.git
cd XRoboToolkit-PC-Service-Pybind

mkdir -p tmp
cd tmp
git clone https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service.git
cd XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/PXREARobotSDK 
bash build.sh
cd ../../../..

mkdir -p lib
mkdir -p include
cp tmp/XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/PXREARobotSDK/PXREARobotSDK.h include/
cp -r tmp/XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/PXREARobotSDK/nlohmann include/nlohmann/
cp tmp/XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/PXREARobotSDK/build/libPXREARobotSDK.so lib/
# rm -rf tmp

# Build the project
conda install -c conda-forge pybind11

pip uninstall -y xrobotoolkit_sdk
python setup.py install

PICO4U上安装XR App

1. 先在 PICO 设备中，选择 设置 > 通用，找到 软件版本号。

2. 光标对准*** 软件版本号*** 连击多次，直到左侧导航栏最下方出现*** 开发者***。

3. 点击并打开USB调试开关。

4. 使用type-C线连接pico与PC

5. PC上下载 XRoboToolkit-PICO-1.1.1.apk

6. PC上执行下述命令，出现Success证明安装完成，安装完成后即可拔掉连接线

adb install -g XRoboToolkit-PICO-1.1.1.apk 

7. 让pico和PC在同一网络下

8. 在pico的资源库，不知来源处寻找XR App，点击打开，App会自动识别同一网段下有XRoboToolkit-PC-Service的PC

9. 选择需要传送的信息，然后点击Send，即可开始信息传输 (如果官方UI跟着动，表示通信成功)

如果状态不是working，确认防火墙是否关闭。关闭防火墙 sudo ufw disable

sudo ufw disable  # 关闭防火墙 

验证例子遥操机器人

cd XRoboToolkit-Teleop-Sample-Python
bash setup_conda.sh --conda pico
conda activate pico
python scripts/simulation/teleop_x7s_placo.py

开启遥操测试

转载自 CSDN-专业IT技术社区

原文链接：https://blog.csdn.net/imwaters/article/details/166484469