目录
- 一、GNSS 定位的基本原理
- 核心思想
- 伪距
- 最少卫星数
- 二、伪距定位与误差源
- 伪距观测方程
- 主要误差源
- 三、载波相位测量
- 为什么载波相位能到厘米级
- 整周模糊度
- 周跳
- 四、RTK 差分定位
- 核心思路
- RTK 三种状态
- 影响 Fixed 的因素
- 无人机中的 RTK 应用
- 五、坐标系
- 三种常用坐标系
- NED vs ENU
- 单位陷阱回顾
- 六、GNSS 故障机理回顾
- 七、对无人机选型与排障的价值
一、GNSS 定位的基本原理
核心思想
- 卫星广播位置与时间；接收机测出与多颗卫星的距离，解算出自己位置。
- 原理 = 空间三边测量：知道到 3 颗卫星的距离，就能定出三维位置；第 4 颗用于消除钟差。
注：这里的钟差指的是，某个时钟（如天文钟、卫星钟或接收机时钟）所显示的时间与标准时间之间的偏差，例如天文钟钟差=世界时-天文钟时间。
伪距
- 接收机测的"距离"不是真距，而是"光速 × 信号传播时间"。由于接收机时钟不准，含钟差误差，故叫"伪距"。
最少卫星数
- 3 颗定位置（需已知高度
转载自 CSDN-专业IT技术社区
原文链接：https://blog.csdn.net/Frank17806/article/details/167659361
